Dans l’ensemble des explications que je donnerai dans mes divers articles, je considérerai le centre de gravité et le centre d’inertie (ou centre de masse) confondus. Cela est une approximation largement suffisante pour notre étude du crawler et arriver à appréhender les différences entre les deux, sort largement du cadre de ce site !

Ce qu’on devra retenir, c’est que comme son nom l’indique, le centre de gravité est le point où s’applique la gravite terrestre sur un objet donnée, dans notre cas un crawler. C’est ce qui plaque naturellement le crawler au sol !
Par simplification, comme je l’ai dit plus haut, c’est aussi le point où s’applique des différentes accélérations sur un crawler. Ce point est donc susceptible de se déplacer, soit en ajoutant du poids sur le crawler, soit en appliquant une accélération à celui-ci (quant le crawler accélère ou il freine).

Une autre notion, probablement moins utile dans mes explications :

Si l’on veut faire tourner l’objet autour d’un axe de direction donnée, alors l’axe pour lequel il faut fournir le moins d’effort est l’axe passant par le centre d’inertie. Si l’axe de rotation ne passe pas par le centre d’inertie, cela génère des vibrations dans le système ; il a du « balourd ».

 

Pour les plus courageux, regarder le définition du centre de gravité sur Wikipédia.

Pour les vraiment plus courageux, la définition du centre d’inertie sur Wikipédia.