Cet article détaille le rôle de guidage des liens et comment les placer correctement sur un crawler. J’aborderai aussi certains effets parasites du guidage des ponts, se qui les provoquent et comment les atténuer.

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Le rôle des liens

Les liens assurent une liaison rigide entre le châssis et les ponts. Leur rôle est de bloquer certains des axes de mouvements des ponts par rapport au châssis et d’en autoriser d’autres.

On considère que les  ponts ont 6 axes de liberté :

  • 3 axes de mouvements en translation des ponts par rapport au châssis :
    • en X (d’avant en arrière),
    • en Y (de haut en haut),
    • en Z (de droite à gauche).

 Lien - Translation

  • 3 axes de mouvement en rotation du pont par rapport au châssis :
    • en X (en roulis),
    • en Y (en lacet),
    • en Z (en tangage).

Lien - Rotation

Sur notre crawler, on souhaite conserver uniquement un mouvement de translation, celui en Y, c’est-à-dire un mouvement du pont de haut en bas et un mouvement en rotation, celui en X, le roulis qui correspond au croisement du pont. Tous les autres mouvements doivent être bloqués.

Lien - Mouvement pont

 

 

Comment placer ses liens sur un 4 links

Ici, je ne parlerai pas réglages, c’est un point que j’aborderai plus tard. Je vais commencer par expliquer comment placer correctement les liens sur un crawler pour qu’ils offrent un guidage correct des ponts.

Quand je mets en place les liens sur mon crawler, je débute toujours par les liens inférieurs. Ils me permettent de définir l’empattement du crawler. La principale fonction des liens inférieurs est de bloquer les mouvements en translation en X (d’avant en arrière) et rotation en Y (en lacet).

Lien - Contrôle du pont

Lien - Contrôle du pont

 

Ensuite, je peux placer les liens supérieurs, qui vont bloquer, en conjonction avec les liens inférieurs, la translation en Z (de droite à gauche) et la rotation en Z (en tangage).

Deux remarques importantes sur la rotation en Z (le tangage) des ponts, cette rotation est principalement induite par la rotation des roues. Les roues tournant dans un sens, impliquent une rotation inverse au pont, cela intervient dans les réglages d’anti-squat des ponts. D’autre part, cette rotation est appelée aussi clockage du pont (c’est un anglicisme), cela permet de régler l’angle des cardans pour les shafty ou la hauteur des moteur pour les MOA.

Positionnement liens

Positionnement liens

Là, il faut comprendre que la triangulation des liens supérieurs est primordiale, elle permet de bloquer la translation en Z (de droite à gauche). Ce qui importe, c’est l’angle formé entre les liens supérieurs et inférieurs, au plus c’est angle est grand, au mieux le pont sera guidé. Si c’est angle est trop faible, cela va se traduire par de fortes contraintes sur les rotules qui vont rapidement prendre du jeu, et le pont va rapidement se dandiner de droite à gauche.

Positionnement liens

 

Il est possible de décliner cette architecture, en triangulant plus les liens inférieurs par exemple. Cette configuration est bien adapter au crawler ayant un skid étroit. Les liens supérieurs et inférieurs étant encore plus triangulé, cela offre un très bon guidage du pont de droite à gauche.

Positionnement liens

 

En ayant les liens inférieurs très triangulés, on peut redresser les liens supérieurs pour qu’ils soient plus parallèles. Dans cette configuration, le guidage en translation en Z (de droite à gauche) est assuré maintenant par les liens inférieurs.

Positionnement liens

Ces différentes configurations de liens ont une influence sur le roll axe du pont.

Effets parasites dans le contrôle des ponts

Même si vous respecter à la lettre les consignes de placement des liens, vos ponts seront tout de même sujets à quelques défauts dans leur guidage. On retrouvera entre autres effets parasites :

  • Augmentation de l’empattement lorsque le crawler est plaqué au sol. C’est pour cela qu’en compétition l’empattement est mesuré le crawler au repos ET le crawler plaqué au sol.
  • Axle streering, c’est un phénomène qui intervient quand le pont s’articule et qu’il ne reste plus parallèle avec l’autre pont.

Ces effets peuvent être atténués mais pas éliminés.

Qu’est-ce qui provoque ces effets parasites ?

La réponse est dans la manière dont s’articulent les liens. Sur l’illustration ci-dessous, on voit que lorsqu’un lien bouge, la rotule coté pont ne suit pas une ligne droite, mais elle suit un arc (la courbe rouge). Cela induit un très léger déport de la rotule (la flèche bleue), c’est cette translation qui produit les effets parasites.

Lien - mouvement

On peut diminuer ce déport en augmentant la longueur du lien. En effet au plus un lien est long au moins cet effet est présent sur un déplacement de rotule donné. L’illustration ci-dessous montre la relation entre la longueur d’un lien et l’amplitude du déport.

Lien - différence de longueur

 

 

 

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